直角坐標機器人碼垛機在生產(chǎn)線的應用 

直角坐標機器人也稱桁架機器人或龍門式機器人，可實現(xiàn)自動控制的、多自由度的、重復編程的、運動自由度建成空間直角關系的、多用途的操作機器。是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

直角坐標機器人采用運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)對其的驅動及編程控制，直線、曲線等運動軌跡的生成為多點插補方式，操作及編程方式為引導示教編程方式或坐標定位方式。

隨著科技進步自動化技術的進一步成熟與發(fā)展，碼垛機器人在包裝行業(yè)、水泥行業(yè)、物流行業(yè)等得到了廣泛的應用，并且在工業(yè)自動化產(chǎn)業(yè)的升級發(fā)揮著重要作用。近年來，由于市場環(huán)境不斷變化與發(fā)展，人們更加希望碼垛機器人能夠代替人工碼垛，與此同時，機器人相關行業(yè)都需要進行產(chǎn)業(yè)更新?lián)Q代，緊跟時代的步伐，朝著自動智能化的方向發(fā)展。作為工業(yè)機器人中搬運作業(yè)的碼垛機器人，逐漸成為相關企業(yè)進行產(chǎn)業(yè)升級的的重要組成部分。然而，市場上存在的多數(shù)碼垛機器人多數(shù)都以關節(jié)型機器人為主，價格也相對較貴，而且不易于維護，局限性較大，所以這類機器人很難被資金有限的中小型企業(yè)所接受。

直角坐標搬運碼垛機器人作為執(zhí)行機構，控制方便、動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制、性價比高、重復定位精度高，可靠性高，自動化程度高等突出的優(yōu)勢：與人工相比，能夠大幅度提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質量，近年來在搬運、碼垛工位上的使用越來越多。

直角坐標機器人自動搬運、碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括直角坐標機器人、控制器、編程器、機械手、自動拆/疊盤機、托盤輸送及定位設備和碼垛模式軟件等。它還可配置自動稱重、貼標簽和檢測及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，形成一個完整的集成化、現(xiàn)代化生產(chǎn)線。

直角坐標機器人在生產(chǎn)線中的應用有很多可生產(chǎn)線末端碼垛工作，它從輸送線上下料，并完成工件碼垛等工序，然后用輸送線將碼好的托盤送走；碼垛/拆垛工作站可將幾垛不同貨物碼成一垛，機器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動輸出；生產(chǎn)線中碼垛搬運，工件在輸送線定位點被抓取并放到一個或多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動輸出或輸入；生產(chǎn)線末端碼垛，它們被抓取并放到多個不同托盤上，層墊也由機器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動輸出或輸入。

搬運碼垛機器人系統(tǒng)也可以完整的應用于自動化的裝配生產(chǎn)線上。

直角坐標搬運碼垛機器人作為自動化生產(chǎn)線主要技術和設備，與現(xiàn)代物流技術相配合、相支撐，改造、提升傳統(tǒng)生產(chǎn)線，實現(xiàn)點對點自動存取、高架箱儲、作業(yè)和搬運，實現(xiàn)精細化、柔性化、信息化生產(chǎn)。機器人在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序實現(xiàn)了自動化作業(yè)，并且具有安全檢測、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動判斷等功能，從而大大地提高了生產(chǎn)效率和工作質量，節(jié)省了人力，建立了現(xiàn)代化的生產(chǎn)環(huán)境。

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